项目成果主要研发一种电动智能采摘平台装置，主要用于苹果等果实采摘。重点研究了以下内容：1、研发了电动智能采摘平台装置总体机械结构,包括机械臂、机械手结构、伺服电机、智能移动平台等部件。智能移动平台安装有直流小微型空压机，为采摘机械手提供高压气体，采摘机械手安装有OpenMV图像识别系统，可根据果实颜色进行目标识别。2、研发新型采摘机械手结构，提高采摘效率。果蔬采摘机械手机构包括夹持机构和旋转切割机构。夹持机构主要实现对圆形及椭圆形果实的夹持，旋转切割机构则是实现对果实的分离。采用拉伸气缸拉动三个采摘爪进行夹持，结构简便；在采摘爪上粘贴压电薄膜传感器，根据检测电压值大小来确定夹持力的数值，实时控制拉伸气缸运行，从而使三个采摘爪对果实的夹持，解决机械手夹持力不便控制的问题，减少了因机械手夹持力过大对果实的损坏。采用伺服摆动气缸旋转180度（角度可调）并运用割刀进行果实与果树分离，提高了采摘的效率。3、结合PLC和单片机进行联合控制，利用OpenMV图像识别系统，解决采摘过程中的目标识别及跟踪问题。利用OpenMV智能图像识别系统组件寻找目标，确定坐标，同时机械手张开 ，智能图像识别系统组件OpenMV中的STM32通过驱动控制多组伺服电机工作，机械手接近目标，通过PLC控制电磁阀使拉伸气缸缩回，带动机械手采摘爪夹持果实，根据压电薄膜传感器确定气缸缩回行程距离（确定夹持力大小），STM32给PLC发出指令，摆动气缸旋转180度，进行分离，完成采摘。运用电动智能采摘平台装置可有效降低劳动强度及人工成本。
项目主要完成指标：定位精度达到1mm，采摘果疏高度范围达到0-3m。